LM629伺服控制系统软件设计牛仔裙滨州检测设备流变仪眼部护理Rra

LM629伺服控制系统软件设计

1 LM629软件设计

LM629的软件设计主要包括LM629初始化、装载PID参数和装载运动参数三个步骤。为了保证LM629工作正常，每次对LM629操作前都要对LM629进行初始化。初始化的过程如下：

(1)将LM629的RST引脚拉低至少8个时钟周期，实现对LM629的硬件复位：

(2)延时l．5 ms，如果LM629的状态字为“8411”或者“C411”，则对LM629进行复位检查，否则重新进行硬件复位。

(3)通过向LM629写入RSTl命令实现复位检查，如果状态字变为“8011”或者“C011”，则复位成功，否则重新进行硬件复位。

如果LM629初始化成功，则证明LM629工作正常，可以进行装载PID参数和装载运动参数的操作。

在装载PID参数之前，首先要确定PID参数。PID参数可以通过经验法确定。在装载速度、位置和加速度等运动参数之前，必须对相应参数进行处理，使其变为LM629可以识别的形式。下面举例说明如何对运动参数进行处理。

假设电机编码器的线数为5PGA是最早利用于临床医学的合成可降解高份子材料12线，并将采样周期设为256 its。现需要电机以10 r／s!的加速度加速到50 r／s，最后停止到距起始点2 000转的位置。

(1)目标位置值的确定

由于LM629对增量式编码器的反馈信号进行了4倍频。则：

R=5 1 2 X 4=2084计数值／圈

P=R X 2 000=计数值

将P转为l 6进制为P=003 F994011。

(2)速度值的确定

V=R11 X 不但证明具有原有材料方案所不能满足的耐刮擦性能50=26．675 200计数值／采样周期

需要装载到LM629的速度值为32位，它由l 6位的正整数和l6位的小数组成，所以需要载入的速度值：

V=V X 65 536=．90

取整V=。

将V转为l 6进制V=001 AACD911。

(3)加速度膨化食品值的确定

A=R了1了1×1 0=0．000 1 36 577

需要装载到LM629的加速度值为32位，它由

1胶水机6位的正整数和l 6位的小数组成，所以需要载入

的加速度值：

A=A×65536=8．

取整A=8。

将A转为l 6进制，A=。

2直流伺服控制系统软件设计

系统的软件流程图如图4所示。系统软件主要由三部分组成，分别是初始化、参数确定和参数载入。

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(1)初始化

初始化包括AVR端口初始化、TFT彩屏初始化和11D7279初始化。A VR端口初始化用于确定各端口的混纺座套输入输出状态，以便于对各外围芯片进行读写操作。TFT彩屏初始化实现对TFT彩屏的初始化，以便于彩屏正常显示当前的PID参数值和速度值。llD7279初始化用于对llD7279芯片进行初始化，以便于操作者输入系统参数。

(2)参数确中国的高频往复实验机相干技术程度曾超出国外的公司定

初始化工作完成后，系统要确定需要载入到LM629的参数。系统首先从EEPROM中读出系统上次工作的PID参数和各运动参数，用户如果需要改变参数，可以通过键盘输入参数，系统将用户输入的参数存储到EEPROM中，并将改变的参数设为载入参数。否则将原始参数设为载入参数。

(3)载入参数

参数确定之后，系统按照LM629的软件流程图将各参数载入到LM629中并起动电机。系统开始工作。

当系统完成用户指定的任务之后，主程序返回到参数设定部分以用于设定新的运动参数。

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